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Perception multi-capteurs pour la navigation par satellites en milieu urbain

Abdelkabir LAHRECH

vendredi 8 décembre 2006 à 14h00


Contacts pour le manuscrit : J.C. Noyer, C. Boucher

Les travaux de thèse présentés dans ce mémoire portent sur l’étude de la perception multicapteurs pour la navigation par satellites. La problématique est d’assurer un positionnement continu et efficace du véhicule en milieu urbain où les problèmes de masquages des satellites sont fréquents. Nous avons choisi d’hybrider le capteur GPS avec des capteurs proprioceptifs à faible coût. Notre choix s’est porté sur les odomètres qui sont disponibles en série sur des véhicules grand public. En cas de masquage GPS, les odomètres prennent alors le relais afin d’assurer une localisation continue. On exploite également dans ce système d’aide à la navigation des informations cartographiques qui apportent des connaissances topographiques permettant d’accroître les performances en localisation. Ce problème de fusion d’informations est résolu par des outils d’estimation d’état non-linéaire notamment à partir des méthodes de filtrage de Kalman « Unscented » et particulaire. L’originalité de ce travail repose sur une description de l’odomètre que l’on modélise comme un capteur de vitesse ce qui permet de prendre en compte les erreurs inhérentes a ce type de capteur. La prise en compte des données cartographiques est faite de manière statistique à partir de la métrique de Mahalanobis. Nous proposons finalement une méthode de navigation en présence de masquage GPS partiels. Dans ce cas le filtre fusionne les pseudo-distances disponibles même si leur nombre est insuffisant pour fournir une estimation de localisation GPS.