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La perception omnidirectionnelle, hybride d’un environnement et les drones.

Damien Eynard, post-doctorant au LITIS (Université de Rouen)

jeudi 29 mars 2012 à 14h00

salle C 115


La stéréovision traditionnelle consiste dans la majorité des travaux à proposer deux capteurs perspectifs identiques et plus rarement omnidirectionnels afin de percevoir en 3D l’environnement d’un système ou d’un robot. Durant les travaux de thèse, un nouveau capteur hybride a été développé. Nous proposons une nouvelle approche stéréo en combinant les avantages de chacun des types de systèmes perceptifs pour permettre à un drone d’estimer ses paramètres de navigation en temps réel 100% par vision et de se passer de tout autre capteur. L’analyse de deux types de flux vidéo synchronisés permet ainsi de connaitre l’altitude, l’assiette, l’orientation et le mouvement à partir d’un système embarqué sur un drone compact. La finalisation du système, la présentation des résultats et leur publication dans une revue spécialisée valident les approches proposées.