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Méthodes conjointes de détection et suivi basé-modèle de cibles distribuées par filtrage non-linéaire dans les données lidar à balayage

Benoît Fortin - manuscrit

vendredi 22 novembre 2013 à 13h30

Amphi C002


Dans les systèmes de perception multicapteurs, un point central concerne le suivi d’objets multiples. Dans mes travaux de thèse, le capteur principal est un télémètre laser à balayage qui perçoit des cibles étendues. Le problème de suivi multi-objets se décompose généralement en plusieurs étapes (détection, association et suivi) réalisées de manière séquentielle ou conjointe. Mes travaux ont permis de proposer des alternatives à ces méthodes en adoptant une approche « track-before-detect » sur cibles distribuées qui permet d’éviter la succession des traitements en proposant un cadre global de résolution de ce problème d’estimation.

Dans une première partie, nous proposons une méthode de détection travaillant directement en coordonnées naturelles (polaires) qui exploite les propriétés d’invariance géométrique des objets suivis. Cette solution est ensuite intégrée dans le cadre des approches JPDA et PHD de suivi multicibles résolues grâce aux méthodes de Monte-Carlo séquentielles.

La seconde partie du manuscrit vise à s’affranchir du détecteur pour proposer une méthode dans laquelle le modèle d’objet est directement intégré au processus de suivi. C’est sur ce point clé que les avancées ont été les plus significatives permettant d’aboutir à une méthode conjointe de détection et de suivi. Un processus d’agrégation a été développé afin de permettre une formalisation des données qui évite tout prétraitement sous-optimal. Nous avons finalement proposé un formalisme général pour les systèmes multicapteurs (multilidar, centrale inertielle, GPS).

D’un point de vue applicatif, ces travaux ont été validés dans le domaine du suivi de véhicules pour les systèmes d’aide à la conduite.