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Systèmes de navigation

Dans le cadre de la thématique de recherche en perception multi-capteurs dans les systèmes de navigation terrestres, on cherche à développer des méthodes de fusion d’informations s’appuyant sur le filtrage non-linéaire (filtrage particulaire, filtrage hybride, filtrage de Kalman « sans parfum », etc.). Le but est de construire un estimateur exploitant conjointement la dynamique du système et les mesures issues de divers capteurs. L’accent est mis ici sur la gestion de mesures GPS délivrées par un ou plusieurs récepteurs (fusion bi-GPS) pour aboutir à une localisation précise du véhicule. On cherche aussi à prendre en compte, à partir de cartes numériques 2-D, la topologie du réseau routier sur lequel le véhicule peut circuler. L’étape de « map-matching » devient alors incontournable et donne lieux à de nouvelles réflexions sur la gestion de l’indisponibilité de ce type d’informations. Les problématiques étudiées sont notamment :

  • l’absence de données cartographiques au niveau du réseau routier numérique, ce travail concernant principalement la gestion au sol des tronçons de routes et leur localisation 2-D dans un contexte de transports intelligents ;
  • la complétude, de façon générale, de ces bases de données cartographiques avec le développement d’une méthode de mise à jour automatique du paramètre d’inclinaison des routes pour les cartes numériques du réseau routier d’OpenStreetMap, système d’informations libre et connecté. Ce paramètre d’inclinaison demeure un paramètre très important dans la planification de convois autoroutiers spécifiques ;
  • la mise à disposition de cartes de navigation 3-D, via l’enrichissement du processus de fusion par des données liées aux modèles numériques de terrain SRTM.