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Stratégie d’observation

Shahram Bahrami (EIL-CO)

jeudi 25 novembre 2010 à 14h30

salle B014 - Copie des transparents.


Dans de nombreuses applications liées au transport ou à la robotique mobile, il est nécessaire de permettre au véhicule de percevoir son environnement. Les capteurs installés sur les véhicules permettent une perception de la scène suivant l’axe de visée (laser), le champ de vision (caméra) ou le secteur angulaire de perception (capteur à balayage).Dans la plupart des cas, ces capteurs sont fixés sur leurs supports (voiture ou robot mobile par exemple) et le champ de perception est lié à l’orientation des supports. Parfois, pour couvrir un champ de vue plus large, on utilise plusieurs capteurs placés de manière adjacente.

L’objectif de nos travaux est d’orienter automatiquement le champ de perception en fonction de la scène et de son analyse. Cette orientation peut être motivée par exemple pour rechercher un élément en particulier dans une scène ou bien pour obtenir une information plus précise ou plus fiable sur une zone de la scène.

Pour cela, nous proposons d’utiliser une caméra grand angle à champ de vue fixe et un stéréoscope catadioptrique mono-caméra à champ de vue orientable (RAVIOLI). Les fonctionnalités de ce capteur permettent une observation longue distance. Actuellement, nous nous concentrons plus particulièrement sur l’utilisation de ce système de vision en situation de conduite autoroutière, même si certains points de développement trouveraient leur utilité dans d’autres domaines d’application.

Les problèmes liés au développement de ce système sont nombreux. Outre les questions liées à l’obtention de l’information 3D (acquisition des images, extraction de l’information utile, analyse de la scène afin d’extraire les informations contextuelles) nous nous intéressons au processus cognitif du conducteur pour développer des méthodes de décision pour savoir « où regarder et quand regarder », ce que nous appelons « la stratégie d’observation ».

De manière synthétique, les verrous techniques et scientifiques liés à ce projet sont :

  • Étude, conception et validation du capteur, puis son réglage et calibrage
  • Mise en correspondance des images stéréoscopiques,
  • Perception de la route et des obstacles,
  • Stratégie d’observation avec le capteur.

Après une présentation rapide du contexte de recherche et une analyse des principaux problèmes à résoudre, j’exposerai nos réflexions et l’état actuel de nos travaux relativement à la stratégie d’observation évoquée ci-dessus.