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Contrôle d’un Manipulateur en utilisant un contrôleur Neuro-Flou

Joseph Constantin, Maitre de conférences à l’Université Libanaise

jeudi 30 juin 2011 à 15h30

salle B014


Les robots manipulateurs sont des systèmes instables, non linéaires, dynamiquement couplés, multi variables et contenant des paramètres incertains. Le contrôle le plus fréquent pour ces manipulateurs est la poursuite des trajectoires de références avec rapidité et précision.

Dans cet exposé on se propose d’étudier un contrôleur neuro-flou qui ajuste en ligne son architecture en se basant sur la théorie de Lyapunov pour assurer la stabilité du manipulateur. Le contrôleur neuro-flou est implémenté à l’extérieur de la boucle fermée afin de ne pas modifier sa structure de commande. Nous montrons que le contrôleur proposé est plus performant dans le suivi de trajectoire que le contrôleur MLP.